本发明公开了一种基于Powerlink的机器人控制方法，包括Ethernet?Powerlink主站和FPGA从站，所述FPGA从站由通信部分、控制数据传输接口和逻辑控制部分组成，所述通信部分包括软核处理器，控制数据传输接口包括DPRAM，所述逻辑控制部分由逻辑控制单元组成，所述软核处理器上设有DPRAM控制模块。与现有技术相比，本发明中通信部分用来实现从站的Powerlink协议，主站通过以太网和从站传输数据，而且在保证数据传输高速的同时也确保了数据的完整性和不丢失性，机器人控制信息和传感器等反馈信息能够达到ms级的刷新速度，使得机器人的性能得到大幅度的提升。

一种基于Powerlink的机器人控制方法，包括Ethernet Powerlink主 站和FPGA从站，其特征在于：所述FPGA从站由通信部分、控制数据传输接口 和逻辑控制部分组成，所述通信部分包括软核处理器，所述控制数据传输接口 包括DPRAM，所述逻辑控制部分由逻辑控制单元组成，所述软核处理器上设有 DPRAM控制模块，所述软核处理器的信号端通过DPRAM控制模块与DPRAM的信 号端双向连通，所述DPRAM的数据接口与逻辑控制单元的信号端双向连通。